Bandă transportoare Ev3

- Jan 11, 2019-

image

Actualul senzor de culoare al EV3 utilizează o mașină cu un singur produs cu putere scăzută de la ST, care nu este un cip dedicat pentru senzori de culoare. Atunci când se utilizează recunoașterea culorilor, apar adesea erori de recunoaștere a culorii. Deoarece senzorul frontal pare a fi inexact în recunoaștere, va afecta în mod direct mișcarea mașinii de urmărire și va provoca mari probleme prietenilor care au învățat această cunoaștere. Conținutul acestui Weibo este de a discuta mai multe modalități de a evita recunoașterea erorilor de culoare.

image

Să vedem mai întâi cum funcționează acest senzor de culoare. Când lucrează în modul de recunoaștere a culorilor, tubul color trece prin LED-urile roșii, verzi și albastre integrate, folosind principiul tri-color de lumină, emitend alternativ 7 culori diferite de lumină și apoi trecând senzorul. Dioda de recepție superioară măsoară intensitatea luminii reflectate a obiectului măsurat. Când lumina reflectată este cea mai puternică, se consideră că culoarea luminii emise în acest moment este culoarea obiectului.

De exemplu, atunci când emițătorul ei emite alternativ 7 culori diferite de lumină, acesta primește continuu intensitatea luminii reflectate. Când lumina roșie este emisă, se măsoară faptul că lumina reflectată a obiectului este cea mai puternică în acest moment și apoi obiectul care urmează să fie măsurat este considerat ca fiind roșu.

image

Deoarece obiectul negru absoarbe toată lumina vizibilă, atunci când senzorul transmite în mod alternativ 7 culori diferite de lumină, intensitatea luminii reflectate recepționată de fiecare culoare este foarte slabă și, în comparație cu lumina ambientală măsurată, este considerată obiectul măsurată este negru.

Înțelegeți principiul de funcționare al acestui senzor de culoare, să ne uităm la problema erorilor de recunoaștere a culorii și a mai multor soluții: folosim exemplul albastru ca exemplu; mai întâi, blocul de culoare este măsurat cât mai aproape posibil de senzorul de culoare pentru a reduce interferența sursă externă de lumină ambientală, dar nu Este complet atașată la senzor, lăsând un spațiu de distanță pentru ca obiectul să reflecte înapoi la senzor, în general aproximativ 5mm. Nu mutați blocul de culoare măsurat și căutați rezultatele măsurătorilor.

1. Dacă un bloc de culori albastru, senzorul de culori citește mereu verde sau probabilitatea de a citi eroarea este prea mare, indicând faptul că această culoare albastră nu este adecvată pentru senzorul de culoare EV3. Se recomandă trecerea la o nuanță de albastru diferită, de preferință cu blocurile albastre ale lui Lego. Deoarece senzorul de culoare EV3 este proiectat cu culoarea proprie a lui Lego ca standard.

2. Dacă este detectat un bloc de culoare albastră, acesta este uneori recunoscut ca fiind verde, dar majoritatea cazurilor sunt recunoscute corect ca albastru. În acest caz, metoda de filtrare medie digitală poate fi utilizată pentru a elimina interferența. De exemplu, când culoarea albastră este citită pentru prima dată, întârzierea este citită din nou, iar apoi se judecă dacă a doua citire este încă albastră. Dacă cele două citiri sunt inconsistente, acestea sunt ignorate. Această culoare este considerată corectă până când același rezultat de culoare este citit în mod continuu. Frecvența și frecvența eșantionării sunt măsurate în funcție de aplicarea efectivă. În programul de transportoare de sortare a culorilor, am folosit două eșantioane la intervale de 0,5 secunde, în funcție de viteza transportorului și de dimensiunea blocului de culoare. Exemplele sunt următoarele:

image

3 În aplicațiile practice, majoritatea cazurilor identifică blocurile de culoare care trebuie identificate și nu trebuie să identifice repetat blocurile de culori identificate. De exemplu, numărarea patch-urilor de culoare care trec pe transportor. După ce un bloc de culoare este înregistrat de mai multe ori, modul de control al contorului de detecție este adesea folosit. Metoda mea cea mai obișnuită este filtrarea digitală și confirmarea faptului că obiectul este corect recunoscut, iar contorul operează o singură dată și, în același timp, semnalul "acest timp a fost operat". Asigurați-vă că operația nu mai este repetată pentru același obiect. După ce senzorul a prelevat o altă culoare, cum ar fi culorile negre sau incolore sau alte culori de mediu, ștergeți steagul "Acest lucru a fost operat". Procedurile specifice nu sunt complicate, astfel încât să puteți încerca singur.